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三轮，小组赛参赛球队恢复为32支，均分成8组进行第一阶段小组赛，各小组前两名共16队进入第二阶段的小组赛，第三名进入欧洲联盟杯（欧洲足联欧洲联赛前身，下面简称：欧联）第三轮；第二阶段小组赛分为4组，各小组前两名共8支球队晋级淘汰赛。2003/04赛季起，取消第二阶段小组赛，第一阶段小组赛各小组两名共16队直接进行淘汰赛。2009/10赛季起，外围赛由37人制足球轮资格赛和1轮附加赛组成。2012/13赛季起

19世纪初叶，足球运动在当时的欧洲尤其是英国以及拉美部分国家开始盛行，但当时的足球规则五花八门。 1848年，英国的剑桥大学和牛津大学在足球比赛中制定了一系列的规则，足球运动历史上第一部文字形式的规则《剑桥规则》诞生，其中因为剑桥大学和牛津大学的比赛以宿舍为单位，当时在学校里每间宿舍住有10名学生和1名教师，所以每支球队参赛人数为11人，因此在《剑桥规则》中正式将足球运动场上人数定为11人。此外，当时英国人创造出“九锋一卫”式的足球阵形，即九名前锋，一名后卫，再加一名守门员。后来又产生了7人制足球“七锋三卫”式阵形，使攻守力量达到相对平衡。

伊基塔 “狂人”门将勒内·伊基塔是一位拥有极具进攻力的守门员，不时为球队走出禁区发动攻势，他亦是射点球的能手，他在职业生效一共射入41球，其中有37球为点球，另外则为任意球，是世界上入球第三多的守门员神射手。他留给球迷们的经典时刻并不只有1990年世界杯的出击失误和1995年的”蝎子摆尾“，1989年南美解放者杯上伊基塔以其神勇的发挥帮助麦德林国民竞技杀入决赛，在双方两回合战平的情况下，他在点7人制足球球大战中最后一个出场并罚进了致胜球。这是哥伦比亚球队唯一的胜利。

1997人制足球8法国世界杯与2002年韩日世界杯，金球制被短暂引入至世界杯赛场。 2018年俄罗斯世界杯，VAR首次亮相世界杯赛场。 2022年世界杯于北京时间2022年11月21日至12月18日举行，这也是首次在北半球冬季举行的世界杯足球赛。2022年卡塔尔世界杯启用半自动越位识别技术（SAOT）。 2022年12月18日，2022年卡塔尔世界杯决赛，阿根廷队与法国队在常规时间和加时赛战成3比3平，通过点球大战，阿根廷队以总比分7比5获胜，夺得冠军。